鍛造操作機(jī)與壓機(jī)的協(xié)調(diào)作業(yè)可以實(shí)現(xiàn)大型鍛件的加工制造，提出了可操作性橢球、力可操作性橢球和動(dòng)態(tài)可操作性橢球及其指標(biāo)。
考慮鍛造操作機(jī)矩陣的影響建立了串聯(lián)機(jī)器人的加速度性能指標(biāo) 鍛造操作機(jī)可看作是一種在極端載荷條件下工作的巨型工業(yè)機(jī)器人，應(yīng)用旋量理論計(jì)算操作機(jī)的雅可比矩陣。
建立其動(dòng)力學(xué)模型，對兩種鍛造操作機(jī)的各項(xiàng)性能做了全面對比，為操作機(jī)的設(shè)計(jì)與優(yōu)化提供參考依據(jù)，可以借用部分機(jī)器人的操作性能及指標(biāo)對操作機(jī)進(jìn)行評價(jià)。
在機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域，對力承載性能的方向性要求和末端剛度性能的方向性要求，提出有效操作力指數(shù)和剛度方向指數(shù)。
對冗余機(jī)器人的操作性能和負(fù)載對末端動(dòng)態(tài)可操作性能的影響進(jìn)行了研究。提高鍛造系統(tǒng)的制造能力和材料利用率，降低系統(tǒng)的能耗。
操作機(jī)的操作性能是鍛造工藝軌跡的設(shè)計(jì)基礎(chǔ)，也是鍛造操作機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化目標(biāo)運(yùn)動(dòng)靈巧性、動(dòng)態(tài)靈巧性、力承載性能和末端剛度性能。
鍛造操作機(jī)借鑒機(jī)器人學(xué)的運(yùn)動(dòng)可操作性、力可操作性和動(dòng)態(tài)可操作性的研究成果引入相應(yīng)的評價(jià)指標(biāo)負(fù)載慣性的影響，定義慣性匹配橢球，表示了機(jī)器人驅(qū)動(dòng)和負(fù)載之間的動(dòng)態(tài)力矩傳遞效率，即驅(qū)動(dòng)力中用于克服外載荷和克服自身慣性的份額。 |
